式中的15，25表示KP在常規條件下“中”、“大”的整定值。
同理可推得KI，KD參數的精確值。由此在線(xiàn)求得的參數KP、KI、KD的值，即可直接輸出作為常規PID的整定值，從而實(shí)現模糊自整定PID參數的功能。 
      5 硬件設計
      生產(chǎn)實(shí)際中要求生產(chǎn)機械在不同情況下以不同速度工作，這就需要對電機的速度進(jìn)行快速精確的調節。目前，PWM控制方式作為可調電源取代笨重的電動(dòng)機一發(fā)電機組以及飽和電抗器的控制方式具有許多優(yōu)點(diǎn)。其原理是通過(guò)改變脈沖寬度來(lái)調節電動(dòng)機電樞電壓實(shí)現平滑調速。由單片機控制的直流調速系統一般由電動(dòng)機、觸發(fā)器、調節器、轉速/電流檢測與反饋環(huán)節組成，對系統實(shí)現數字觸發(fā)、數字測速、數字調節，即所謂全數字控制。
本系統可控制額定電壓為12-55V，額定功率為1.8-300W的有刷直流電機。針對本系統所用的是直流電機，可使得調速范圍為8-300轉/分鐘，速度精度在1%以?xún)?，位置精度?. 1%以?xún)?。本設計所針對實(shí)際對象為額定電壓為24V，額定功率3.6W，額定轉速為300轉/分鐘。
      5.1控制系統硬件組成
      如圖5.1所示為整個(gè)調速系統的硬件組成，其中包括:電機控制模塊、隔離保護電路、電機驅動(dòng)模塊、過(guò)流保護電路、串口通信電路。在以下幾節中將分別介紹各個(gè)模塊的功能以及電路構成。

      5.2主控單元模塊
      以AT89S52實(shí)現模糊控制以及與LM629的數據傳送。單片機通過(guò)LM629獲得電機轉速數據，并通過(guò)中值濾波得到實(shí)際轉速V，之后經(jīng)模糊運算得到的KP、KI、KD參數，再發(fā)送至LM629。
5.2.1運動(dòng)處理芯片LM629性能特點(diǎn)及簡(jiǎn)介
      一、LM629特點(diǎn)
      LM629集成芯片是美國國家半導體公司生產(chǎn)的產(chǎn)品。它是可編程全數字式控制的專(zhuān)用運動(dòng)控制處理器。NMOS結構，采用28引腳雙列直插式封裝，使用6MHz或8MHz時(shí)鐘頻率和5V電源工作。具體特點(diǎn)如下: 

     （l）內部有32位的位置、速度和加速度寄存器;

     （2）16位可編程數字控制器; 

     （3）可編程分項采樣時(shí)間間隔; 

     （4）8位分辨率的PWM輸出; 

     （5）內部梯形速度圖發(fā)生器; 

     （6）可以進(jìn)行位置和速度控制;
     （7）速度、位置和數字PID控制器參數可以在控制過(guò)程中改變; 

     （8）實(shí)時(shí)可編程中斷;
     （9）可對增量式光電碼盤(pán)的輸出進(jìn)行4倍頻處理和信號處理。 

      二、管腳及系統結構

    （l）管腳介紹
LM629N的芯片管腳如圖5.2所示。
管腳1-3與增量碼盤(pán)的輸出信號相連(IN，A，B);

管腳4-11數據端口D0-D7;
管腳12-15分別是CS、RD、GND、WR;
管腳16是PS，PS=1時(shí)讀寫(xiě)數據，PS=0時(shí)讀狀態(tài)和指令; 管腳17是Hl，H1=1時(shí)申請中斷;
管腳18，19分別是轉向(PWMS)和輸出(PWMM);
管腳26-28分別是CKL、RTS、VDD;其他管腳在本系統中不用。

管腳4-11數據端口D0-D7;
管腳12-15分別是CS、RD、GND、WR;
管腳16是PS，PS=1時(shí)讀寫(xiě)數據，PS=0時(shí)讀狀態(tài)和指令; 管腳17是Hl，H1=1時(shí)申請中斷;
管腳18，19分別是轉向(PWMS)和輸出(PWMM);
管腳26-28分別是CKL、RTS、VDD;其他管腳在本系統中不用。