引言
電動(dòng)機作為最主要的機電能量轉換裝置，其應用范圍已遍及國民經(jīng)濟的各個(gè)領(lǐng)域和人們的日常生活。無(wú)論是在工農業(yè)生產(chǎn)，交通運輸，國防，航空航天，醫療衛生，商務(wù)和辦公設備中，還是在日常生活的家用電器和消費電子產(chǎn)品（如電冰箱，空調，DVD等）中，都大量使用著(zhù)各種各樣的電動(dòng)機。據資料顯示，在所有動(dòng)力資源中，百分之九十以上來(lái)自電動(dòng)機。同樣，我國生產(chǎn)的電能中有百分之六十是用于電動(dòng)機的。電動(dòng)機與人的生活息息相關(guān)，密不可分。電氣時(shí)代，電動(dòng)機的調速控制一般采用模擬法，對電動(dòng)機的簡(jiǎn)單控制應用比較多。簡(jiǎn)單控制是指對電動(dòng)機進(jìn)行啟動(dòng)，制動(dòng)，正反轉控制和順序控制。這類(lèi)控制可通過(guò)繼電器，可編程控制器和開(kāi)關(guān)元件來(lái)實(shí)現。還有一類(lèi)控制叫復雜控制，是指對電動(dòng)機的轉速，轉角，轉矩，電壓，電流，功率等物理量進(jìn)行控制。[13]
1 緒論
本章介紹了直流電機的特點(diǎn)及其發(fā)展概況，然后介紹了直流電機在工業(yè)控制等領(lǐng)域中的具體應用，同時(shí)闡述了直流電機控制中有待研究的問(wèn)題。并在此基礎之上介紹了本課題的選題背景和意義，最后列出了本文研究的主要內容及全文的結構安排。
1.1直流電動(dòng)機控制的發(fā)展歷史及研究現狀
1.1.1直流電動(dòng)機控制的發(fā)展歷史
常用的控制直流電動(dòng)機有以下幾種:第一，最初的直流調速系統是采用恒定的直流電壓向直流電動(dòng)機電樞供電，通過(guò)改變電樞回路中的電阻來(lái)實(shí)現調速。這種方法簡(jiǎn)單易行設備制造方便，價(jià)格低廉。但缺點(diǎn)是效率低、機械特性軟、不能在較寬范圍內平滑調速，所以目前極少采用。第二，三十年代末，出現了發(fā)電機-電動(dòng)機(也稱(chēng)為旋轉變流組)，配合采用磁放大器、電機擴大機、閘流管等控制器件，可獲得優(yōu)良的調速性能，如有較寬的調速范圍(十比一至數十比一)、較小的轉速變化率和調速平滑等，特別是當電動(dòng)機減速時(shí)，可以通過(guò)發(fā)電機非常容易地將電動(dòng)機軸上的飛輪慣量反饋給電網(wǎng)，這樣，一方面可得到平滑的制動(dòng)特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發(fā)電機、電動(dòng)機調速系統的主要缺點(diǎn)是需要增加兩臺與調速電動(dòng)機相當的旋轉電機和一些輔助勵磁設備，因而體積大，維修困難等。第三，自出現汞弧變流器后，利用汞弧變流器代替上述發(fā)電機、電動(dòng)機系統，使調速性能指標又進(jìn)一步提高。特別是它的系統快速響應性是發(fā)電機、電動(dòng)機系統不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點(diǎn):維修還是不太方便，特別是水銀蒸汽對維護人員會(huì )造成一定的危害等。第四，1957年世界上出現了第一只晶閘管，與其它變流元件相比，晶閘管具有許多獨特的優(yōu)越性，因而晶閘管直流調速系統立即顯示出強大的生命力。由于它具有體積小、響應快、工作可靠、壽命長(cháng)、維修簡(jiǎn)便等一系列優(yōu)點(diǎn)，采用晶閘管供電，不僅使直流調速系統經(jīng)濟指標上和可靠性有所提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出很大的優(yōu)越性。晶閘管變流裝置的放大倍數在10000以上，比機組(放大倍數10)高1000倍，比汞弧變流器(放大倍數1000)高10倍;在響應快速性上，機組是秒級，而晶閘管變流裝置為毫秒級。[14]
從20世紀80年代中后期起，以晶閘管整流裝置取代了以往的直流發(fā)電機電動(dòng)機組及水銀整流裝置，使直流電氣傳動(dòng)完成一次大的躍進(jìn)。同時(shí)，控制電路也實(shí)現了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應用，使直流調速系統的性能指標大幅提高，應用范圍不斷擴大，直流調速技術(shù)不斷發(fā)展。
隨著(zhù)微型計算機、超大規模集成電路、新型電子電力開(kāi)關(guān)器件和新型傳感器的出現，以及自動(dòng)控制理論、電力電子技術(shù)、計算機控制技術(shù)的深入發(fā)展，直流電動(dòng)機控制也裝置不斷向前發(fā)展。微機的應用使直流電氣傳動(dòng)控制系統趨向于數字化、智能化，極大地推動(dòng)了電氣傳動(dòng)的發(fā)展。近年來(lái)，一些先進(jìn)國家陸續推出并大量使用以微機為控制核心的直流電氣傳動(dòng)裝置，如西門(mén)子公司的SIMOREG K 6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。
隨著(zhù)現代化步伐的加快，人們生活水平的不斷提高，對自動(dòng)化的需求也越來(lái)越高，直流電動(dòng)機應用領(lǐng)域也不斷擴大。例如，軍事和宇航方面的雷達天線(xiàn)，火炮瞄準，慣性導航，衛星姿態(tài)，飛船光電池對太陽(yáng)得跟蹤等控制；工業(yè)方面的各種加工中心，專(zhuān)用加工設備，數控機床，工業(yè)機器人，塑料機械，印刷機械，繞線(xiàn)機，紡織機械，工業(yè)縫紉機，泵和壓縮機等設備的控制；計算機外圍設備和辦公設備中的各種磁盤(pán)驅動(dòng)器，各種光盤(pán)驅動(dòng)器，繪圖儀，掃描儀，打印機，傳真機，復印機等設備的控制；音像設備和家用電器中的錄音機，錄像機，數碼相機，洗衣機，冰箱，電扇等的控制。
隨著(zhù)計算機，微電子技術(shù)的發(fā)展以及新型電力電子功率器件的不斷涌現，電動(dòng)機的控制策略也發(fā)生了深刻的變化。電動(dòng)機控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)，電力電子技術(shù)，傳感器技術(shù)，永磁材料技術(shù)，微機應用技術(shù)的最新發(fā)展成就。變頻技術(shù)和脈寬調制技術(shù)已成為電動(dòng)機控制的主流技術(shù)。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動(dòng)控制技術(shù)在近二十年內發(fā)生了很大的變化。其中，電動(dòng)機控制策略的模擬實(shí)現正逐漸退出歷史舞臺，而采用微處理器，通用計算機，FPGA/CPLD，DSP控制器等現代手段構成的數字控制系統得到了迅速發(fā)展。電動(dòng)機的驅動(dòng)部分所采用的功率器件經(jīng)歷了幾次的更新?lián)Q代以后，速度更快，控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT逐漸成為主流。功率器件控制條件的變化和微電子技術(shù)的使用也使新型的電動(dòng)機控制方法能夠得到實(shí)現。其中，脈寬調制（PWM）方法，變頻技術(shù)在直流調速和交流調速系統中得到了廣泛應用。永磁材料技術(shù)的突破與微電子技術(shù)的結合又產(chǎn)生了一批新型的電動(dòng)機，如永磁直流電動(dòng)機，交流伺服電動(dòng)機，超聲波電動(dòng)機等。由于有微處理器和傳感器作為新一代運動(dòng)控制系統的組成部分，所以又稱(chēng)這種運動(dòng)控制系統為智能運動(dòng)控制系統。所以應用先進(jìn)控制算法，
開(kāi)發(fā)全數字化智能運動(dòng)控制系統將成為新一代運動(dòng)控制系統設計的發(fā)展方向。[17]
在那些對電動(dòng)機控制系統的性能要求較高的場(chǎng)合（如數控機床，工業(yè)縫紉機，磁盤(pán)驅動(dòng)器，打印機，傳真機等設備中，要求電動(dòng)機實(shí)現精確定位，適應劇烈負載變化），傳統的控制算法已難以滿(mǎn)足系統要求。為了適應時(shí)代的發(fā)展，現有的電動(dòng)機控制系統也在朝著(zhù)高精度，高性能，網(wǎng)絡(luò )化，信息化，模糊化的方向不斷前進(jìn)。
1.1.2直流電動(dòng)機控制的研究現狀
數字直流調速裝置，從技術(shù)上，它能成功地做到從給定信號、調節器參數設定、直到觸發(fā)脈沖的數字化，使用通用硬件平臺附加軟件程序控制一定范圍功率和電流大小的直流電機，同一臺控制器甚至可以?xún)H通過(guò)參數設定和使用不同的軟件版本對不同類(lèi)型的被控對象進(jìn)行控制，強大的通訊功能使它易和PLC等各種器件通訊組成整個(gè)工業(yè)控制過(guò)程系統，而且具有操作簡(jiǎn)便、抗干擾能力強等特點(diǎn)，尤其是方便靈活的調試方法、完善的保護功能、長(cháng)期工作的高可靠性和整個(gè)控制器體積小型化，彌補了模擬直流調速控制系統的保護功能不完善、調試不方便、體積大等不足之處，且數字控制系統表現出另外一些優(yōu)點(diǎn)，如查找故障迅速、調速精度高、維護簡(jiǎn)單，使其具備了廣一闊的應用前景。[18]
國外主要電氣公司如瑞典的ABB公司、德國的西門(mén)子公司、AEG公司、日本的三菱公司、東芝公司、美國的GE公司、西屋公司等，均已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多個(gè)數字直流調速裝置，有成熟的系列化、標準化、模板化的應用產(chǎn)品。
我國從20世紀60年代初試制成功第一只硅晶閘管以來(lái)，晶閘管直流調速系統也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應用。目前，晶閘管供電的直流調速系統在我國國民經(jīng)濟各部門(mén)得到廣泛的應用。
我國關(guān)于數字直流調速系統的研究主要有:綜合性最優(yōu)控制，補償PID控制，PID算法優(yōu)化，也有的只應用模糊控制技術(shù)。[19]
隨著(zhù)新型電力半導體器件的發(fā)展，IGBT(絕緣柵雙極型晶體管)具有開(kāi)關(guān)速度快、驅動(dòng)簡(jiǎn)單和可以自關(guān)斷等優(yōu)點(diǎn)，克服了晶閘管的主要缺點(diǎn)。因此我國直流電機調速也正向著(zhù)脈寬調制（pulse width modulation,簡(jiǎn)稱(chēng)PWM）方向發(fā)展。[16]
我國現在大部分數字化控制直流調速裝置依靠進(jìn)口。但由于進(jìn)口設備價(jià)格昂貴，也給出了國產(chǎn)全數字控制直流調速裝置的發(fā)展空間。目前，國內許多大專(zhuān)院校、科研單位和廠(chǎng)家也都在開(kāi)發(fā)全數字直流調速裝置。[12]
1.2本課題主要研究?jì)热菁耙饬x
由于變頻技術(shù)的出現，交流調速一直沖擊直流調速，但綜觀(guān)全局，尤其是我國在此領(lǐng)域的現狀，再加上全數字直流調速系統的出現，更提高了直流調速系統的精度及可靠性，直流調速系統仍將處于十分重要地位。
對于直流調速系統轉速控制的要求有穩速、調速、加速或減速三個(gè)方面，而在工業(yè)生產(chǎn)中對于后兩個(gè)要求已能很好地實(shí)現，但工程應用中穩速指標卻往往不能達到預期的效果，穩速要求即以一定的精度在所需要的轉速穩定運行，在各種干擾不允許有過(guò)大的轉速波動(dòng)。
穩速很難達到要求原因在于數字直流調速裝置中的PID調節器對被控對象及其負載參數變化適應能力差。直流電機的數學(xué)模型很容易得到，這使得經(jīng)典控制理論在己知被控對象的傳遞函數才能進(jìn)行設計的前提得到滿(mǎn)足，大部分數字直流調速控制器就是建立在此基礎上的。然而，在實(shí)際的傳動(dòng)系統中，電機本身的參數和拖動(dòng)負載的參數并不如模型那樣一成不變，尤其對于中小型電機，在某些應用場(chǎng)合隨工況而變化;同時(shí)，直流電機本身是一個(gè)非線(xiàn)性的被控對象，許多拖動(dòng)負載含有彈性或間隙等非線(xiàn)性因素，因此，被控對象的參數變化與非線(xiàn)性特性，使得線(xiàn)性常參數PID調節器顧此失彼，不能使系統在各種工況下都能保持設計時(shí)的性能指標，往往使得控制系統的魯棒性差，特別是對于模型參數大范圍變化且具有較強非線(xiàn)性環(huán)節的系統，常規PID調節器難以滿(mǎn)足高精度、快響應的控制要求，常常不能有效克服負載、模型參數的大范圍變化以及非線(xiàn)性因素的影響。在工程上，這種控制器就很有可能滿(mǎn)足不了生產(chǎn)的需求，如:軋鋼工業(yè)同軸控制系統、回轉窯傳動(dòng)裝置、軋輥磨床拖板電控系統等都需要在生產(chǎn)過(guò)程中保持穩定的轉速要求，而生產(chǎn)負載參數卻是隨著(zhù)工況變化的。[7]
模糊控制不要求被控對象的精確模型且適應性強，為了克服常規數字直流調速裝置的缺點(diǎn)，可將模糊控制與PID調節器結合，形成fuzzy-PID復合控制方案，設計能在負載、模型參數的大范圍變化以及非線(xiàn)性因素的影響下均可以滿(mǎn)足控制穩定轉速精度要求的直流電機控制器。[5]
2 直流電機的運行原理
2.1直流電機的結構